Hastighets- och accelerationssamband
\[ v_A = v_C + \omega \cross r_CA a_A = a_C + \alpha \cross r_CA + \omega \cross (\omega \cross r_CA) \]
Vid plan rörelse (\(r_CA \ortho \omega\)) kan sista termen förenklas med BAC-CAB-regeln till \(-\omega^2 r_CA\).
Problemlösning: Utför hastinghets- och accelerationsanalys för leder genom att teckna uttryck för alla kroppar som leden binder, och lös för obekanta.
Momentancentrum \(M\) är den kroppsfixa punkt vars hastighet är \(0\). Den är användbar eftersom det utifrån den är enkelt att teckna hastigheterna för andra punkter.
För plan rörelse:
\[ r_CM = \frac{\omega \cross \v_C}{\omega^2} \]